Modélisation identification et commande des robots / Wisama Khalil (1999)
Modélisation identification et commande des robots [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur . - 2 éd. revue et augmentée . - Paris : Hermes Science Publications, 1999 . - 503 p. : ill. ; 24 cm. - (Robotique, ISSN 0981-7824) .
ISBN : 978-2-7462-0003-6
Bibliogr. p.471-497. - Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robotique -- Modélisation -- Identification
Robots -- CommandeIndex. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Au sommaire:
1. Terminologie et définitions générales
2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs
3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple
5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe
8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles
9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple
10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe
11. Etalonnage géométrique des robots
12. Identification des paramètres dynamiques
13. Génération de mouvement
14. Commande des mouvements
15. Commande en effort