Automatique avancée, Tome 3. Asservissement et commande des robots / Raymond Hanus (2007)

Automatique avancée, Tome 3. Asservissement et commande des robots [texte imprimé] / Raymond Hanus, Auteur . - Paris : Hermes Science Publications : Paris : Lavoisier, 2007 . - 190 p. : ill. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7462-1703-4
Bibliogr. p. [179]. - Index
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Robots -- Dynamique Robots -- Mouvements Robots -- Systèmes de commande Servomécanismes
Index. décimale :	681.51 Systemes de régulation automatique en général.caractéristiques techniques de la cybernétique
Résumé :	Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.
Note de contenu :	Au sommaire : Chapitre 1 : modèles cinématiques Chapitre 2 : modèles dynamiques Chapitre 3 : génération de trajectoires Chapitre 4 : suivi de trajectoires (cas continu) Chapitre 5 : suivi de trajectoires (cas échantillonné-bloqué) Chapitre 6 : commande dynamique Chapitre 7 : suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel