Robots / Claude Vibet (1987)

Robots : principes et contrôle [texte imprimé] / Claude Vibet, Auteur . - Paris : Ellipses, 1987 . - 207 p. : ill. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-7298-8725-4
Bibliogr. en fin de chapitres
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Automatisation -- Problèmes et exercices Robotique -- Manuels d'enseignement supérieur
Index. décimale :	62-52 Machine et processus conduits ou contrôlés automatiquement
Résumé :	Une étude graduelle des principes qui sont impliqués dans l'élaboration et la mise au travail des robots. Ce livre propose dans sa première partie une vue d'ensemble de quelques problèmes qui sont rencontrés en robotique. Le deuxième chapitre donne une description de la statistique des manipulateurs en abordant par la méthode des quaternions. Le formalisme de lagrange est utilisé dans le quatrième chapitre pour modéliser la dynamique des systèmes articulés de boucles. L'introduction au contrôle est développé par biais de la méthode de découplage dans le quatrième chapitre, tandis que le problème de la génération des trajectoires par splines et son incidence sur l'architecture des contrôleurs sont détaillés dans le cinquième chapitre. Le sixième chapitre traite des actionneurs et de leur choix par synthèse. Enfin, le dernier chapitre donne une description mathématiques des robots maitre-esclave à retour d'effort et les propriétés des lois de bouclage qu'ils réclament sont définies
Note de contenu :	Au sommaire : - Généralités sur les robots - Transposition de coordonnées - Modélisation du mouvement des mécanismes articulés - Techniques de contrôle des robots - Commande et contrôle des robots - Actionneurs hydrauliques, pneumatiques et électriques - Robots en structure maitr-esclave - Quelques transformations géométriques élémentaires