| Titre : | Modélisation identification et commande des robots |
| Auteurs : | Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Mention d'édition : | 2 éd. revue et augmentée |
| Editeur : | Paris : Hermes Science Publications, 1999 |
| Collection : | Robotique, ISSN 0981-7824 |
| ISBN/ISSN/EAN : | 978-2-7462-0003-6 |
| Format : | 503 p. / ill. / 24 cm |
| Note générale : | Bibliogr. p.471-497. - Index |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | 007.52 (Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate) |
| Tags : | Robotique -- Modélisation -- Identification Robots -- Commande |
| Résumé : | Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. |
| Note de contenu : |
Au sommaire:
1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort |
Exemplaires (2)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Etat_Exemplaire |
|---|---|---|---|---|---|
| 007.52 KHA | Papier | Bibliothèque Centrale | Génie Mécanique | Disponible | Consultation sur place |
| 007.52 KHA | Papier | Bibliothèque Centrale | Génie Mécanique | Disponible | Consultation sur place |
