Analyse et modélisation des robots manipulateurs / Etienne Dombre (2001)

Public ISBD Titre : Analyse et modélisation des robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Etienne Dombre ; Etienne Dombre, Éditeur scientifique Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Autre Editeur : Paris : Lavoisier Collection : IC2. Systèmes automatisés Importance : 281 p. Présentation : ill. Format : 25 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0300-6 Note générale : Bibliogr. en fin de chapitres . - Index La couv. porte en plus : Information - Commande - Communication Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots -- Programmation Robots industriels Robots mobiles Commande robots mobiles automatique Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs. Analyse et modélisation des robots manipulateurs [texte imprimé] / Etienne Dombre ; Etienne Dombre, Éditeur scientifique . - Paris : Hermes Science Publications : Paris : Lavoisier, 2001 . - 281 p. : ill. ; 25 cm.. - (IC2. Systèmes automatisés) . ISBN : 978-2-7462-0300-6 Bibliogr. en fin de chapitres . - Index La couv. porte en plus : Information - Commande - Communication Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots -- Programmation Robots industriels Robots mobiles Commande robots mobiles automatique Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.

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Commande des moteurs asynchrones, Vol 2. Optimisation, discrétisation et observateurs (2000)

Public ISBD Titre de série : Commande des moteurs asynchrones, Vol 2 Titre : Optimisation, discrétisation et observateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Carlos Canudas de Wit, Metteur en scène, réalisateur Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2000 Collection : IC2. Systèmes automatisés Sous-collection : Information - commande - communication Importance : 304 p. Présentation : ill. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0112-5 Note générale : Bibliogr.-Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Automatique système Moteurs asynchrones -- Commande automatique Moteurs asynchrones -- Conception et construction Moteurs asynchrones -- Modèles mathématiques Commande, Théorie de la Index. décimale : 681.51 Systemes de régulation automatique en général.caractéristiques techniques de la cybernétique Résumé : Le traité Information, Commande, Communication répond au besoin de disposer d'un ensemble complet des connaissances et méthodes nécessaires à la maîtrise des systèmes technologiques. Conçu volontairement dans un esprit d'échange disciplinaire, le traité IC2 est l'état de l'art dans les domaines suivants retenus par le comité scientifique : Réseaux et télécoms Traitement du signal et de l'image Informatique et systèmes d'information Systèmes automatisés Productique Chaque ouvrage présente aussi bien les aspects fondamentaux qu'expérimentaux. Une classification des différents articles contenus dans chacun, une bibliographie et un index détaillé orientent le lecteur vers ses points d'intérêt immédiats : celui-ci dispose ainsi d'un guide pour ses réflexions ou pour ses choix. Les savoirs, théories et méthodes rassemblés dans chaque ouvrage ont été choisis pour leur pertinence dans l'avancée des connaissances ou pour la qualité des résultats obtenus dans le cas d'expérimentations réelles. Note de contenu : Sommaire *Commande basée sur la passivité de moteurs asynchrones *Commande à énergie minimale *Commande non linéaire en temps discret du moteur asynchrone *Estimations et observations déterministes et stochastiques des états électromagnétiques *Observateur de flux par changement de temps *Stabilité et mise en œuvre de lois de commande avec observateur *Observateur non linéaire de type modes glissants : application au moteur asynchrone. Commande des moteurs asynchrones, Vol 2. Optimisation, discrétisation et observateurs [texte imprimé] / Carlos Canudas de Wit, Metteur en scène, réalisateur . - Paris : Hermes Science Publications, 2000 . - 304 p. : ill. ; 24 cm. - (IC2. Systèmes automatisés. Information - commande - communication) . ISBN : 978-2-7462-0112-5 Bibliogr.-Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Automatique système Moteurs asynchrones -- Commande automatique Moteurs asynchrones -- Conception et construction Moteurs asynchrones -- Modèles mathématiques Commande, Théorie de la Index. décimale : 681.51 Systemes de régulation automatique en général.caractéristiques techniques de la cybernétique Résumé : Le traité Information, Commande, Communication répond au besoin de disposer d'un ensemble complet des connaissances et méthodes nécessaires à la maîtrise des systèmes technologiques. Conçu volontairement dans un esprit d'échange disciplinaire, le traité IC2 est l'état de l'art dans les domaines suivants retenus par le comité scientifique : Réseaux et télécoms Traitement du signal et de l'image Informatique et systèmes d'information Systèmes automatisés Productique Chaque ouvrage présente aussi bien les aspects fondamentaux qu'expérimentaux. Une classification des différents articles contenus dans chacun, une bibliographie et un index détaillé orientent le lecteur vers ses points d'intérêt immédiats : celui-ci dispose ainsi d'un guide pour ses réflexions ou pour ses choix. Les savoirs, théories et méthodes rassemblés dans chaque ouvrage ont été choisis pour leur pertinence dans l'avancée des connaissances ou pour la qualité des résultats obtenus dans le cas d'expérimentations réelles. Note de contenu : Sommaire *Commande basée sur la passivité de moteurs asynchrones *Commande à énergie minimale *Commande non linéaire en temps discret du moteur asynchrone *Estimations et observations déterministes et stochastiques des états électromagnétiques *Observateur de flux par changement de temps *Stabilité et mise en œuvre de lois de commande avec observateur *Observateur non linéaire de type modes glissants : application au moteur asynchrone.

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Commande de procédés chimiques (2001)

Public ISBD Titre : Commande de procédés chimiques : réacteurs, colonnes de distillation Type de document : texte imprimé Auteurs : Jean-Pierre Corriou, Metteur en scène, réalisateur Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Collection : IC2. Systèmes automatisés Importance : 272 p. Présentation : ill. Format : 24cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0207-8 Note générale : Bibliogr.Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Procédés chimiques Chimie industrielle Génie chimique Commande automatique Commande de processus chimiques Distillation -- Appareils et matériel Réacteurs chimiques pH Neutralisation (chimie) Index. décimale : 66.012-52 Résumé : Explique la démarche de conception d'un système automatique en génie des procédés de polymérisation, d'électrolyse et de distillation : modélisation, estimation et identification, conception de la loi de commande. Note de contenu : Sommaire: *Commande adaptative robuste de réacteurs chimiques *La conduite thermique des réacteurs discontinus *Commande des réacteurs de polymérisation *Optimisation dynamique des réacteurs électrochimiques discontinus *Réacteurs chimiques différentiellement plats *Régulation de pH *Colonnes à distiller Commande de procédés chimiques : réacteurs, colonnes de distillation [texte imprimé] / Jean-Pierre Corriou, Metteur en scène, réalisateur . - Paris : Hermes Science Publications, 2001 . - 272 p. : ill. ; 24cm. - (IC2. Systèmes automatisés) . ISBN : 978-2-7462-0207-8 Bibliogr.Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Procédés chimiques Chimie industrielle Génie chimique Commande automatique Commande de processus chimiques Distillation -- Appareils et matériel Réacteurs chimiques pH Neutralisation (chimie) Index. décimale : 66.012-52 Résumé : Explique la démarche de conception d'un système automatique en génie des procédés de polymérisation, d'électrolyse et de distillation : modélisation, estimation et identification, conception de la loi de commande. Note de contenu : Sommaire: *Commande adaptative robuste de réacteurs chimiques *La conduite thermique des réacteurs discontinus *Commande des réacteurs de polymérisation *Optimisation dynamique des réacteurs électrochimiques discontinus *Réacteurs chimiques différentiellement plats *Régulation de pH *Colonnes à distiller

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047005	66.012-52 COM	Papier	Bibliothèque Centrale	Génie Chimique	Disponible

Supervision des procédés complexes / Sylviane Gentil (2007)

Public ISBD Titre : Supervision des procédés complexes Type de document : texte imprimé Auteurs : Sylviane Gentil, Directeur de publication Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2007 Collection : IC2. Systèmes automatisés Importance : 1 vol. (419-XI p.) Présentation : ill. Format : 23 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-1510-8 Prix : 125 EUR Note générale : bibliogr. Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Maîtrise statistique des processus Commande, Théorie de la Commande prédictive Conception assistée par ordinateur Commande automatique -- Informatique Index. décimale : 629.062 Systèmes de liason et de renforcement du controle. Commandes automatiques. Servo-controle. Résumé : Superviser un procédé complexe suppose que l'on s'intéresse à son fonctionnement global, dans ses divers modes de marche, y compris les modes défaillants. Il faut donc surveiller l'ensemble des variables, identifier l'état du procédé, anticiper son évolution et agir pour garantir la sûreté et la disponibilité de l'installation, voire si c'est possible pour maintenir la production. Cet ouvrage s'adresse aux étudiants, industriels et chercheurs désirant avoir un panorama des outils récents de supervision avancée. On y trouvera des méthodes fondées sur l'analyse de l'évolution des variables (traitement du signal pour le diagnostic, analyse de tendances qualitatives, reconnaissance de formes et classification) et des méthodes fondées sur des modèles mathématiques du procédé (validation de données, diagnostic, raisonnement causal). Les systèmes hybrides y sont abordés ainsi que la commande tolérante aux défauts. Des exemples pédagogiques aussi bien que des applications industrielles servent à illustrer les différents outils. Note de contenu : * Introduction à la supervision. * Traitement du signal pour le diagnostic. * Reconnaissance de formes pour la conduite. * Surveillance par analyse de tendances. * Validation de données à base de modèles. * Diagnostic fondé sur un modèle quantitif. * Diagnostique des systèmes dynamiques hybrides. * Commande tolérante aux défauts. * Raisonnement causal. Supervision des procédés complexes [texte imprimé] / Sylviane Gentil, Directeur de publication . - Paris : Hermes Science Publications, 2007 . - 1 vol. (419-XI p.) : ill. ; 23 cm. - (IC2. Systèmes automatisés) . ISBN : 978-2-7462-1510-8 : 125 EUR bibliogr. Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Maîtrise statistique des processus Commande, Théorie de la Commande prédictive Conception assistée par ordinateur Commande automatique -- Informatique Index. décimale : 629.062 Systèmes de liason et de renforcement du controle. Commandes automatiques. Servo-controle. Résumé : Superviser un procédé complexe suppose que l'on s'intéresse à son fonctionnement global, dans ses divers modes de marche, y compris les modes défaillants. Il faut donc surveiller l'ensemble des variables, identifier l'état du procédé, anticiper son évolution et agir pour garantir la sûreté et la disponibilité de l'installation, voire si c'est possible pour maintenir la production. Cet ouvrage s'adresse aux étudiants, industriels et chercheurs désirant avoir un panorama des outils récents de supervision avancée. On y trouvera des méthodes fondées sur l'analyse de l'évolution des variables (traitement du signal pour le diagnostic, analyse de tendances qualitatives, reconnaissance de formes et classification) et des méthodes fondées sur des modèles mathématiques du procédé (validation de données, diagnostic, raisonnement causal). Les systèmes hybrides y sont abordés ainsi que la commande tolérante aux défauts. Des exemples pédagogiques aussi bien que des applications industrielles servent à illustrer les différents outils. Note de contenu : * Introduction à la supervision. * Traitement du signal pour le diagnostic. * Reconnaissance de formes pour la conduite. * Surveillance par analyse de tendances. * Validation de données à base de modèles. * Diagnostic fondé sur un modèle quantitif. * Diagnostique des systèmes dynamiques hybrides. * Commande tolérante aux défauts. * Raisonnement causal.

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Supervision surveillance et surete de fonctionnement des grands systemes / Nada Matta (2012)

Public ISBD Titre : Supervision surveillance et surete de fonctionnement des grands systemes Type de document : texte imprimé Auteurs : Nada Matta, Éditeur scientifique ; Jean Arlat, Éditeur scientifique Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2012 Collection : IC2. Systèmes automatisés Importance : 373 p. Présentation : ill. Format : 25 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-3840-4 Note générale : Bibliogr. en fin de chapitres. - Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Sécurité des systèmes -- Modèles mathématiques Installations nucléaires -- Maintenabilité Systèmes d'information -- Qualité -- Contrôle Logiciels -- Maintenance -- Fiabilité Informatique -- Sécurité Ingénierie des systèmes -- Qualité -- Contrôle Systèmes informatiques -- Mesures de sûreté Index. décimale : 005.934 Mesures de sécurité. Précaution. Sureté Résumé : Cet ouvrage présente les travaux effectués dans le cadre du GIS 3SGS (Surveillance, Sûreté et Sécurité des Grands Systèmes) créé avec le soutien du MESR, du Conseil Général de l'Aube, le CNRS et de la DGA, en Avril 2007 (https://www.gis-3sgs.fr). Ce groupement fédère des laboratoires des Universités de Nancy, de Lille, de Valenciennes, de Reims, de Compiègne et de Troyes menant des recherches dans ces domaines. L'INRIA, l'EDF, l'ANDRA, le CEA en sont, également, membres fondateurs. Tous les projets soutenus par le GIS 3SGS avaient pour origine un problème posé par un industriel et devaient mobiliser au moins deux équipes universitaires différentes. Ils ont porté sur plusieurs aspects novateurs dans le domaine de la supervision, de l'évaluation prévisionnelle des opérations de maintenance, des méthodes de diagnostic et de pronostic, du fonctionnement en mode dégradé, de la fiabilité, de la performance, du contrôle-commande, de la reconfiguration, des incertitudes, et ce en utilisant des modélisations dynamiques ou probabilistes et en prenant en compte les facteurs humains, les facteurs environnementaux et le retour d'expérience. Note de contenu : Au sommaire: I. Problématiques industrielles 1. La sûreté et la performance des installations de l'EDF 2. L'observation-surveillance des ouvrages du stockage en formation géologique profonde 3. Vers les réacteurs nucléaires de quatrième génération II. Supervision et modélisation de systèmes complexes 4. Localisation intègre de véhicules avec fusion multi-capteurs tolérante aux défaillances 5. Modélisation de la dégradation et du pronostic. 6. Diagnostic des systèmes à modes multiples de fonctionnement 7. Apprentissage multi-tâches pour le diagnostic d'un parc de machines 8. Projet APPRODYN : approches de la fiabilité dynamique pour modéliser des systèmes critiques III.Caractérisation de bruit de fond et identification de signatures caractéristiques dans le cas d'essais, détection de bruits dans les mesures au sein des réacteurs 9. Objectif, contexte et type des signaux étudiés 10. Détection/classification d'injections d'argon ou d'eau dans le sodium de l'un des GV du réacteur à neutrons rapides 11. Approche à base d'apprentissage dynamique pour la surveillance et le suivi de fonctionnement du générateur de vapeur des réacteurs à neutrons rapides Prototype Fast Reactors 12. Classification temps-fréquence par SVM pour la détection d'états d'injection 13. Approches fréquentielles et temporelles pour la caractérisation des états d'injection IV.Facteurs humains, organisationnels et environnementaux dans l'analyse des risques 14. Maîtrise et analyse des risques des systèmes intégrant les domaines techniques, humains, organisationnels et environnementaux 15. Intégration des facteurs humains organisationnels dans le modèle BCD pour l'analyse des risques : une approche à base de diagrammes d'influence Supervision surveillance et surete de fonctionnement des grands systemes [texte imprimé] / Nada Matta, Éditeur scientifique ; Jean Arlat, Éditeur scientifique . - Paris : Hermes Science Publications, 2012 . - 373 p. : ill. ; 25 cm. - (IC2. Systèmes automatisés) . ISBN : 978-2-7462-3840-4 Bibliogr. en fin de chapitres. - Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Sécurité des systèmes -- Modèles mathématiques Installations nucléaires -- Maintenabilité Systèmes d'information -- Qualité -- Contrôle Logiciels -- Maintenance -- Fiabilité Informatique -- Sécurité Ingénierie des systèmes -- Qualité -- Contrôle Systèmes informatiques -- Mesures de sûreté Index. décimale : 005.934 Mesures de sécurité. Précaution. Sureté Résumé : Cet ouvrage présente les travaux effectués dans le cadre du GIS 3SGS (Surveillance, Sûreté et Sécurité des Grands Systèmes) créé avec le soutien du MESR, du Conseil Général de l'Aube, le CNRS et de la DGA, en Avril 2007 (https://www.gis-3sgs.fr). Ce groupement fédère des laboratoires des Universités de Nancy, de Lille, de Valenciennes, de Reims, de Compiègne et de Troyes menant des recherches dans ces domaines. L'INRIA, l'EDF, l'ANDRA, le CEA en sont, également, membres fondateurs. Tous les projets soutenus par le GIS 3SGS avaient pour origine un problème posé par un industriel et devaient mobiliser au moins deux équipes universitaires différentes. Ils ont porté sur plusieurs aspects novateurs dans le domaine de la supervision, de l'évaluation prévisionnelle des opérations de maintenance, des méthodes de diagnostic et de pronostic, du fonctionnement en mode dégradé, de la fiabilité, de la performance, du contrôle-commande, de la reconfiguration, des incertitudes, et ce en utilisant des modélisations dynamiques ou probabilistes et en prenant en compte les facteurs humains, les facteurs environnementaux et le retour d'expérience. Note de contenu : Au sommaire: I. Problématiques industrielles 1. La sûreté et la performance des installations de l'EDF 2. L'observation-surveillance des ouvrages du stockage en formation géologique profonde 3. Vers les réacteurs nucléaires de quatrième génération II. Supervision et modélisation de systèmes complexes 4. Localisation intègre de véhicules avec fusion multi-capteurs tolérante aux défaillances 5. Modélisation de la dégradation et du pronostic. 6. Diagnostic des systèmes à modes multiples de fonctionnement 7. Apprentissage multi-tâches pour le diagnostic d'un parc de machines 8. Projet APPRODYN : approches de la fiabilité dynamique pour modéliser des systèmes critiques III.Caractérisation de bruit de fond et identification de signatures caractéristiques dans le cas d'essais, détection de bruits dans les mesures au sein des réacteurs 9. Objectif, contexte et type des signaux étudiés 10. Détection/classification d'injections d'argon ou d'eau dans le sodium de l'un des GV du réacteur à neutrons rapides 11. Approche à base d'apprentissage dynamique pour la surveillance et le suivi de fonctionnement du générateur de vapeur des réacteurs à neutrons rapides Prototype Fast Reactors 12. Classification temps-fréquence par SVM pour la détection d'états d'injection 13. Approches fréquentielles et temporelles pour la caractérisation des états d'injection IV.Facteurs humains, organisationnels et environnementaux dans l'analyse des risques 14. Maîtrise et analyse des risques des systèmes intégrant les domaines techniques, humains, organisationnels et environnementaux 15. Intégration des facteurs humains organisationnels dans le modèle BCD pour l'analyse des risques : une approche à base de diagrammes d'influence

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054298	005.934 SUP	Papier	Bibliothèque Centrale	Management - Gestion	Disponible	Consultation sur place