Analyse et modélisation des robots manipulateurs / Etienne Dombre (2001)

Public ISBD Titre : Analyse et modélisation des robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Etienne Dombre ; Etienne Dombre, Éditeur scientifique Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 2001 Autre Editeur : Paris : Lavoisier Collection : IC2. Systèmes automatisés Importance : 281 p. Présentation : ill. Format : 25 cm. ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0300-6 Note générale : Bibliogr. en fin de chapitres . - Index La couv. porte en plus : Information - Commande - Communication Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots -- Programmation Robots industriels Robots mobiles Commande robots mobiles automatique Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs. Analyse et modélisation des robots manipulateurs [texte imprimé] / Etienne Dombre ; Etienne Dombre, Éditeur scientifique . - Paris : Hermes Science Publications : Paris : Lavoisier, 2001 . - 281 p. : ill. ; 25 cm.. - (IC2. Systèmes automatisés) . ISBN : 978-2-7462-0300-6 Bibliogr. en fin de chapitres . - Index La couv. porte en plus : Information - Commande - Communication Langues : Français (fre) Mots-clés : Manipulateurs (mécanismes) Robots -- Programmation Robots industriels Robots mobiles Commande robots mobiles automatique Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Cet ouvrage comporte six chapitres. L'objet du premier est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. Le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes, généralisable aux robots à chaîne complexe. Les méthodes présentées minimisent le nombre d'opérations et permettent donc un calcul en ligne. Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, de nombreux mécanismes utilisés dans des domaines d'applications très variés sont présentés. On traite ensuite de la modélisation géométrique et cinématique inverse. Les différents types de singularités sont décrits et certaines méthodes de calcul les concernant sont abordées. Les deux principales approches, itérative et algébrique, de calcul du modèle géométrique direct sont également expliquées. Dans le chapitre 4 les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques sont présentées. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande. Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. On verra qu'il existe des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.

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Modélisation identification et commande des robots / Wisama Khalil (1999)

Public ISBD Titre : Modélisation identification et commande des robots Type de document : texte imprimé Auteurs : Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur Mention d'édition : 2 éd. revue et augmentée Editeur : Paris : Hermes Science Publications Année de publication : 1999 Collection : Robotique, ISSN 0981-7824 Importance : 503 p. Présentation : ill. Format : 24 cm ISBN/ISSN/EAN : 978-2-7462-0003-6 Note générale : Bibliogr. p.471-497. - Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique -- Modélisation -- Identification Robots -- Commande Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Au sommaire: 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Modélisation identification et commande des robots [texte imprimé] / Wisama Khalil, Auteur ; Etienne Dombre, Auteur  . -  2 éd. revue et augmentée . - Paris : Hermes Science Publications, 1999 . - 503 p. : ill. ; 24 cm. - (Robotique, ISSN 0981-7824) . ISBN : 978-2-7462-0003-6 Bibliogr. p.471-497. - Index Langues : Français (fre) Mots-clés : Robotique -- Modélisation -- Identification Robots -- Commande Index. décimale : 007.52 Procédés sans intervention humaine. Robot. Automate Résumé : Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées. Note de contenu : Au sommaire: 1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort

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054357	007.52 KHA	Papier	Bibliothèque Centrale	Génie Mécanique	Disponible	Consultation sur place
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