Catalogue en ligne Bibliothèque de l'Ecole Nationale Polytechnique

Applied nonlinear control / Slotine Jean-Jacques E. ; Li , Weiping

Public

ISBD

Titre : Applied nonlinear control
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Slotine Jean-Jacques E., Auteur ; Li , Weiping
Editeur : London : Prentice-Hall
Année de publication : 1991
Importance : XV-461 P.
Présentation : ill.
Format : 25 cm
ISBN/ISSN/EAN : 978-0-13-040890-7
Note générale : Bibliogr. p. 435-455. Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : This book, based on a course developed at MIT,is intended as a textbook for senior and graduate students,and as a self-study book for practicing engineers.Its objective is to present the fundamental results of modern nonlinear control while keeping the mathematical comlexity to a minimum and demonstrate their use and amplications in the design of practical nonlinear control systems.
Note de contenu : Table des matières
1. Introduction.
2. Phase Plane Analysis.
3. Fundamentals of Lyapunov Theory.
4. Advanced Stability Theory.
5. Describing Function Analysis.
6. Feedback Linearization.
7. Sliding Control.
8. Adaptive Control Basic Concepts in Adaptive Control.
9. Control of Multi-Input Physical Systems.
ISBN 13 : 978-0130408907
En ligne : http://www.sudoc.abes.fr//DB=2.1/SET=1/TTL=1/SHW?FRST=1

Applied nonlinear control [texte imprimé] / Slotine Jean-Jacques E., Auteur ; Li , Weiping . - London : Prentice-Hall, 1991 . - XV-461 P. : ill. ; 25 cm.
ISBN : 978-0-13-040890-7
Bibliogr. p. 435-455. Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : This book, based on a course developed at MIT,is intended as a textbook for senior and graduate students,and as a self-study book for practicing engineers.Its objective is to present the fundamental results of modern nonlinear control while keeping the mathematical comlexity to a minimum and demonstrate their use and amplications in the design of practical nonlinear control systems.
Note de contenu : Table des matières
1. Introduction.
2. Phase Plane Analysis.
3. Fundamentals of Lyapunov Theory.
4. Advanced Stability Theory.
5. Describing Function Analysis.
6. Feedback Linearization.
7. Sliding Control.
8. Adaptive Control Basic Concepts in Adaptive Control.
9. Control of Multi-Input Physical Systems.
ISBN 13 : 978-0130408907
En ligne : http://www.sudoc.abes.fr//DB=2.1/SET=1/TTL=1/SHW?FRST=1

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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Etat_Exemplaire
044729 681.511.4 SLO Papier Bibliothèque Centrale Automatique Sorti jusqu'au 03/11/2021
042205 681.511.4 SLO Papier Bibliothèque Centrale Automatique Disponible

Commande non linéaire des robots / Brigitte d' Andréa-Novel

Public

ISBD

Titre : Commande non linéaire des robots
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Brigitte d' Andréa-Novel, Auteur
Editeur : Paris : Hermès Science
Année de publication : 1988
Collection : Traité des nouvelles technologies
Sous-collection : Série Automatique
Importance : 312 p.
Présentation : ill.
Format : 23 cm.
ISBN/ISSN/EAN : 978-2-86601-148-2
Note générale : Bibliogr.- Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Commande, Théorie de la
Théories non linéaires
Robotique
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Note de contenu : Sommaire:
-Partie 1: Commande des systèmes mécaniques par linéarisation tangente autour d'un point de fonctionnement
*Chap.1: Représentation d'état et représentation polynomiale. Calcul des lois de commande
*Chap.2: Exemple du double pendule inversé en équilibre instable sur chariot
...
-Partie 2: Commande non linéaire des systèmes mécaniques ayant autant d'actionneurs que de degrés de liberté
*Chap.3: Commande linéarisante 1: méthode dite de couple calculé
*Chap.4: Un peu de géométrie différentielle
...
-Partie 3: Commande non linéare des systèmes mécaniques ayant moins d'actionneurs que degrés de liberté
*Chaap.7: Introduction à la commande stabilisante. Notions de topologie algébrique
*Chap.8: Conditions de bornitude globale. Approche de nature topologique
...

Commande non linéaire des robots [texte imprimé] / Brigitte d' Andréa-Novel, Auteur . - Hermès Science, 1988 . - 312 p. : ill. ; 23 cm.. - (Traité des nouvelles technologies. Série Automatique) .
ISBN : 978-2-86601-148-2
Bibliogr.- Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Commande, Théorie de la
Théories non linéaires
Robotique
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Note de contenu : Sommaire:
-Partie 1: Commande des systèmes mécaniques par linéarisation tangente autour d'un point de fonctionnement
*Chap.1: Représentation d'état et représentation polynomiale. Calcul des lois de commande
*Chap.2: Exemple du double pendule inversé en équilibre instable sur chariot
...
-Partie 2: Commande non linéaire des systèmes mécaniques ayant autant d'actionneurs que de degrés de liberté
*Chap.3: Commande linéarisante 1: méthode dite de couple calculé
*Chap.4: Un peu de géométrie différentielle
...
-Partie 3: Commande non linéare des systèmes mécaniques ayant moins d'actionneurs que degrés de liberté
*Chaap.7: Introduction à la commande stabilisante. Notions de topologie algébrique
*Chap.8: Conditions de bornitude globale. Approche de nature topologique
...

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042731 681.511.4 AND Papier Bibliothèque Centrale Informatique Disponible

Control systems theory and applications for linear repetitive processes / Rogers, Eric

Public

ISBD

Titre : Control systems theory and applications for linear repetitive processes
Type de document : document électronique
Auteurs : Rogers, Eric, Auteur ; Owens, D. H., Auteur ; Galkowski, Krzysztof, Auteur
Editeur : Berlin : Springer
Année de publication : 2007
Collection : Lecture notes in control and information sciences
ISBN/ISSN/EAN : 978-3-540-71537-5
Note générale : Configuration requise : Adobe acrobat
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Engineering
Structural control (Engineering)
Systems theory
Engineering
Control Engineering
Systems and Information Theory in Engineering
Systems Theory, Control
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : After motivating examples, this monograph gives substantial new results on the analysis and control of linear repetitive processes. These include further applications of the abstract model based stability theory which, in particular, shows the critical importance to the dynamics developed of the structure of the initial conditions at the start of each new pass, the development of stability tests and performance bounds in terms of so-called 1D and 2D Lyapunov equations. It presents the development of a major bank of results on the structure and design of control laws, including the case when there is uncertainty in the process model description, together with numerically reliable computational algorithms. Finally, the application of some of these results in the area of iterative learning control is treated --- including experimental results from a chain conveyor system and a gantry robot system.

Control systems theory and applications for linear repetitive processes [document électronique] / Rogers, Eric, Auteur ; Owens, D. H., Auteur ; Galkowski, Krzysztof, Auteur . - Springer, 2007. - (Lecture notes in control and information sciences) .
ISBN : 978-3-540-71537-5
Configuration requise : Adobe acrobat
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Engineering
Structural control (Engineering)
Systems theory
Engineering
Control Engineering
Systems and Information Theory in Engineering
Systems Theory, Control
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : After motivating examples, this monograph gives substantial new results on the analysis and control of linear repetitive processes. These include further applications of the abstract model based stability theory which, in particular, shows the critical importance to the dynamics developed of the structure of the initial conditions at the start of each new pass, the development of stability tests and performance bounds in terms of so-called 1D and 2D Lyapunov equations. It presents the development of a major bank of results on the structure and design of control laws, including the case when there is uncertainty in the process model description, together with numerically reliable computational algorithms. Finally, the application of some of these results in the area of iterative learning control is treated --- including experimental results from a chain conveyor system and a gantry robot system.

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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Etat_Exemplaire
E00055 681.511.4 ROG Ressources électroniques Bibliothèque Centrale Automatique Disponible
E00056 681.511.4 ROG Ressources électroniques Bibliothèque Centrale Automatique Disponible

Control theory of non-linear mechanical systems / Arimoto , Suguru

Public

ISBD

Titre : Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Arimoto , Suguru, Auteur
Editeur : Oxford : Oxford university press
Année de publication : 1996
Importance : XI-280 p.
Présentation : ill.
Format : 23 cm.
ISBN/ISSN/EAN : 978-0-19-856291-7
Note générale : Index
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Systeme commande non-linéaire
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : This book introduces a new framework for non-linear analysis and control of intelligent machines such as robot arms, mechanical hands, and other advanced mechatronic systems. It clarifies the physical and mathematical principales underlying the complicated of non -linear mechanical systems and deal with the design of controllers that enable sophisticates tasks to be executed. A new concept called 'non - linear podition-dependent circuits' plays a crucial rol, together with passivity analysis as a generalization of the impedance concept. Adaptability and learnability of robot arms and hands as intelligent machines are also analysed through visible expressions of their dynamics via corresponding non-linear circuits and generalized impedance concepts.
Note de contenu : Contents:
*Fundamentals of robot dynamics
*Stability of linear feedback control
*Quasi - natural potential and saturated - position feedback
*Model - based adaptive control
*Iterative learning control
*Non - linear position- dependent circuits ; another language for describing robot dynamics
*Advaced control for electromachanical systems

Control theory of non-linear mechanical systems : a passivity-based and circuit-theoretic approach [texte imprimé] / Arimoto , Suguru, Auteur . - Oxford : Oxford university press, 1996 . - XI-280 p. : ill. ; 23 cm.
ISBN : 978-0-19-856291-7
Index
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Systeme commande non-linéaire
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : This book introduces a new framework for non-linear analysis and control of intelligent machines such as robot arms, mechanical hands, and other advanced mechatronic systems. It clarifies the physical and mathematical principales underlying the complicated of non -linear mechanical systems and deal with the design of controllers that enable sophisticates tasks to be executed. A new concept called 'non - linear podition-dependent circuits' plays a crucial rol, together with passivity analysis as a generalization of the impedance concept. Adaptability and learnability of robot arms and hands as intelligent machines are also analysed through visible expressions of their dynamics via corresponding non-linear circuits and generalized impedance concepts.
Note de contenu : Contents:
*Fundamentals of robot dynamics
*Stability of linear feedback control
*Quasi - natural potential and saturated - position feedback
*Model - based adaptive control
*Iterative learning control
*Non - linear position- dependent circuits ; another language for describing robot dynamics
*Advaced control for electromachanical systems

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042955 681.511.4 ARI Papier Bibliothèque Centrale Automatique Disponible

Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires / Müllhaupt, Philippe

Public

ISBD

Titre : Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Müllhaupt, Philippe, Auteur
Editeur : Lausanne : PPUR
Année de publication : 2009
Importance : XIV, 361 p.
Présentation : ill.
Format : 24 cm
ISBN/ISSN/EAN : 978-2-88074-787-9
Note générale : Bibliogr. p. [355] - 357. - Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Systèmes non linéaires
Géométrie différentielle
Liapounov, Fonctions de
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : Cet ouvrage présente les fondements de l'analyse et de la synthèse de la loi de commande pour les systèmes non linéaires.
Consacrée à l'analyse, la première partie aborde la détermination de l'amplitude et de la fréquence des cycles limites par la méthode du premier harmonique. Il présente la définition de la stabilité, au sens de Lyapunov, pour les points d'équilibre, et les théorèmes associés. La propriété de passivité et ses conséquences sont développées permettant de garantir la stabilité d'un système linéaire comportant une non-linéarité de type statique.
Abordant la synthèse, la troisième partie met l'accent sur les techniques de linéarisation. Il est question de la technique de linéarisation entrée-sortie et celle de la linéarisation entrée-état par bouclage et changement de coordonnées. On y précise également comment les théorèmes de stabilité au sens de Lyapunov permettent d'établir des lois de commande associées. Dans cette optique, les systèmes composites et ceux en cascade sont examinés, et en particulier la technique dite du backstepping.
Ces deux parties sont reliées par les outils de géométrie différentielles, objets de la deuxième partie comprenant l'exposition des concepts de variété différentiable, de difféomorphisme, de champs de vecteurs, de dérivée de Lie et du crochet de Lie de deux champs de vecteurs. Un accent particulier est mis sur la notion duale, c'est-à-dire celle des 1-forme différentielles, ce qui rend possible, outre une démonstration élégante du théroème de Frobenius utilisé pour la linéarisation exacte dans la partie consacrée à la synthèse, l'exposition de plusieurs méthodes d'intégration de 1-formes exactes et intégrables, dont la méthode des gradients variables est issue qu'on utilise lors de la construction de fonctions de Lyapunov dans la partie consacrée à l'analyse.
Comblant une lacune en langue française, rigoureux au niveau mathématique, l'ouvrage s'adresse aux étudiants (niveau Master) ainsi qu'aux ingénieurs praticiens et aux scientifiques intéressés non spécialistes.
Note de contenu : Au sommaire :
1. Définition et propriétés des systèmes non linéaires.
2. Diagramme de phase.
3. Méthode du premier harmonique.
4. Stabilité au sens de Lyapunov.
5. Passivité.
6. Notions générales de géométrie différentielle.
7. Théorème de Frobenius.
8. Commande par linéarisation.
9. Commande par les méthodes de Lyapunov.

Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires [texte imprimé] / Müllhaupt, Philippe, Auteur . - Lausanne : PPUR, 2009 . - XIV, 361 p. : ill. ; 24 cm.
ISBN : 978-2-88074-787-9
Bibliogr. p. [355] - 357. - Index
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande non linéaire
Systèmes non linéaires
Géométrie différentielle
Liapounov, Fonctions de
Index. décimale : 681.511.4 Systèmes de commande non linéaires
Résumé : Cet ouvrage présente les fondements de l'analyse et de la synthèse de la loi de commande pour les systèmes non linéaires.
Consacrée à l'analyse, la première partie aborde la détermination de l'amplitude et de la fréquence des cycles limites par la méthode du premier harmonique. Il présente la définition de la stabilité, au sens de Lyapunov, pour les points d'équilibre, et les théorèmes associés. La propriété de passivité et ses conséquences sont développées permettant de garantir la stabilité d'un système linéaire comportant une non-linéarité de type statique.
Abordant la synthèse, la troisième partie met l'accent sur les techniques de linéarisation. Il est question de la technique de linéarisation entrée-sortie et celle de la linéarisation entrée-état par bouclage et changement de coordonnées. On y précise également comment les théorèmes de stabilité au sens de Lyapunov permettent d'établir des lois de commande associées. Dans cette optique, les systèmes composites et ceux en cascade sont examinés, et en particulier la technique dite du backstepping.
Ces deux parties sont reliées par les outils de géométrie différentielles, objets de la deuxième partie comprenant l'exposition des concepts de variété différentiable, de difféomorphisme, de champs de vecteurs, de dérivée de Lie et du crochet de Lie de deux champs de vecteurs. Un accent particulier est mis sur la notion duale, c'est-à-dire celle des 1-forme différentielles, ce qui rend possible, outre une démonstration élégante du théroème de Frobenius utilisé pour la linéarisation exacte dans la partie consacrée à la synthèse, l'exposition de plusieurs méthodes d'intégration de 1-formes exactes et intégrables, dont la méthode des gradients variables est issue qu'on utilise lors de la construction de fonctions de Lyapunov dans la partie consacrée à l'analyse.
Comblant une lacune en langue française, rigoureux au niveau mathématique, l'ouvrage s'adresse aux étudiants (niveau Master) ainsi qu'aux ingénieurs praticiens et aux scientifiques intéressés non spécialistes.
Note de contenu : Au sommaire :
1. Définition et propriétés des systèmes non linéaires.
2. Diagramme de phase.
3. Méthode du premier harmonique.
4. Stabilité au sens de Lyapunov.
5. Passivité.
6. Notions générales de géométrie différentielle.
7. Théorème de Frobenius.
8. Commande par linéarisation.
9. Commande par les méthodes de Lyapunov.

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052080 681.511.4 MUL Papier Bibliothèque Centrale Automatique Disponible
052079 681.511.4 MUL Papier Bibliothèque Centrale Automatique Disponible
053953 681.511.4 MUL Papier Bibliothèque Centrale Automatique Disponible Consultation sur place

Nonlinear and adaptive control design / Miroslav Krstic

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Nonlinear and adaptive control systems / Zhengtao Ding

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Nonlinear control design / Tomei , Patrizio ; Marino , Riccardo

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Nonlinear dynamical systems / Cook P. A.

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Nonlinear systems / Hassan K. Khalil

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Nonlinear systems / A. -J. Fossard ; D. Normand-Cyrot

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Systemes asservis non linéaires / M. Benalegue

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Systèmes asservis non linéaires / Christian Mira

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